STM32HAL库移植FreeModbus协议

简述

Modbus是一个非常好用的通讯协议，经常用在串口通讯中，也可以用在网口。它既简洁又规范，尤其在工业中应用非常广泛。Modbus的程序实现也比较简单，用户可以自己实现，也可以移植开源的协议代码，比如今天要介绍的FreeModbus。

• 硬件环境：STM32F103C8T6

• 软件环境：STM32CubeMXv6.1.1

• HAL库：STM32CubeF1Firmware Package V1.8.3

• FreeModbus版本：freemodbus-v1.6

freemodbus下载地址：https://github.com/cwalter-at/freemodbus

FreeModbus文件说明

下载之后解压出来，可以看到文件夹内包含以下内容。我们需要关注的只有modbus文件夹和demo下的BARE文件夹。modbus文件夹下是协议的具体代码。Demo->BARE文件夹下是接口文件，需要用户进行移植和修改的。

STM32CubeMX配置

需要使能一个串口和一个定时器，定时器的功能是用于检测3.5个字符的空闲，以判断一帧数据的结束。这里以USART1和TIM4为例进行介绍。
定时器配置：

定时器和串口的参数任意即可，具体在程序中进行配置。打开定时器和串口的中断，且串口中断的优先级要高于定时器中断。

串口和定时器中断程序我们自己编写，所以这里需要取消串口和定时器中断自动生成代码的选项。如下图：

FreeModbus移植

生成代码后，将下载的FreeModbus的源码复制到工程目录中，在Keil工程中新建两个Group组：FreeModbus和Port。添加modbus文件夹下的全部文件到FreeModbus组。将Demo->BARE->Port文件夹下的文件添加到Port组。同时新建一个Port.c文件也添加到Port组。
另外，别忘了在工程中添加包含路径，否则编译出错。

下面开始程序移植，首先是portserial.c文件，该文件是串口的接口文件，包含以下函数：串口使能、串口初始化、发送一个字节、接收一个字节等。我们需要自己实现完成这些函数的内容。完成后的内容如下：

void
vMBPortSerialEnable( BOOL xRxEnable, BOOL xTxEnable )
{
    /* If xRXEnable enable serial receive interrupts. If xTxENable enable
     * transmitter empty interrupts.
     */
    if(xRxEnable)
    {
        __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_RXNE);                //使能接收中断
    }
    else
    {
        __HAL_UART_DISABLE_IT(&huart1, UART_IT_RXNE);  //关闭接收中断
    }

    if(xTxEnable)
    {
        SET_DE;        //485芯片设置为发送模式
        __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_TXE);     //使能发送中断
    }
    else
    {
        __HAL_UART_DISABLE_IT(&huart1, UART_IT_TXE);     //关闭发送为空中断
        __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_TC);       //使能发送完成中断
    }
}

BOOL
xMBPortSerialInit( UCHAR ucPORT, ULONG ulBaudRate, UCHAR ucDataBits, eMBParity eParity )
{
    huart1.Instance = USART1;
    huart1.Init.BaudRate = ulBaudRate;
    huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;

    switch(eParity)
    {
                // 奇校验
    case MB_PAR_ODD:
        huart1.Init.Parity = UART_PARITY_ODD;
        huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_9B;                        //带奇偶校验数据位为9bits
        break;
       
                //偶校验
    case MB_PAR_EVEN:
        huart1.Init.Parity = UART_PARITY_EVEN;
        huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_9B;                        //带奇偶校验数据位为9bits
        break;
       
                //无校验
    default:
        huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
        huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;                        //无奇偶校验数据位为8bits
        break;
    }
    return HAL_UART_Init(&huart1) == HAL_OK ? TRUE : FALSE;
}

BOOL
xMBPortSerialPutByte( CHAR ucByte )
{
    /* Put a byte in the UARTs transmit buffer. This function is called
     * by the protocol stack if pxMBFrameCBTransmitterEmpty( ) has been
     * called. */
    USART1->DR = ucByte;
    return TRUE;
}

BOOL
xMBPortSerialGetByte( CHAR * pucByte )
{
    /* Return the byte in the UARTs receive buffer. This function is called
     * by the protocol stack after pxMBFrameCBByteReceived( ) has been called.
     */
    *pucByte = (USART1->DR & (uint16_t)0x00FF);
    return TRUE;
}

/* Create an interrupt handler for the transmit buffer empty interrupt
* (or an equivalent) for your target processor. This function should then
* call pxMBFrameCBTransmitterEmpty( ) which tells the protocol stack that
* a new character can be sent. The protocol stack will then call
* xMBPortSerialPutByte( ) to send the character.
*/
static void prvvUARTTxReadyISR( void )
{
    pxMBFrameCBTransmitterEmpty(  );
}

/* Create an interrupt handler for the receive interrupt for your target
* processor. This function should then call pxMBFrameCBByteReceived( ). The
* protocol stack will then call xMBPortSerialGetByte( ) to retrieve the
* character.
*/
static void prvvUARTRxISR( void )
{
    pxMBFrameCBByteReceived(  );
}

//串口中断函数
void USART1_IRQHandler(void)
{
    if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_RXNE))                        //接收中断标
    {
        __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart1, UART_FLAG_RXNE);                //清除中断标记
        prvvUARTRxISR();    //通知modbus有数据到达
    }

    if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TXE))   //发送中断标记被置位
    {
        __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TXE);                //清除中断标记
        prvvUARTTxReadyISR();      //通知modbus数据可以发松
    }
               
    if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TC))  //发送完成中断
    {
        __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TC);    //清除中断标记
        CLR_DE;        //485芯片设置为接收模式
    }
}

然后是porttimer.c文件，该文件时定时器的接口文件。定时器的作用是用于通知modbus协议栈3.5个字符的空闲时间已经到达。我们需要实现定时器的初始化和中断相关函数，定时需要配置为50us计数一次，具体计数周期与波特率有关。完成后的内容如下：

BOOL
xMBPortTimersInit( USHORT usTim1Timerout50us )
{
    TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

    htim4.Instance = TIM4;
    htim4.Init.Prescaler = 3599;                //50us计数一次
    htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim4.Init.Period = usTim1Timerout50us - 1;  
    htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    if (HAL_TIM_Base_Init(&htim4) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
    if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim4, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }

    __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim4, TIM_IT_UPDATE);  //使能定时器更新中断
               
    return TRUE;
}


inline void
vMBPortTimersEnable(  )
{
    /* Enable the timer with the timeout passed to xMBPortTimersInit( ) */
    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4, 0);                //清空定时器
    __HAL_TIM_ENABLE(&htim4);                        //使能定时器
}

inline void
vMBPortTimersDisable(  )
{
    /* Disable any pending timers. */
    __HAL_TIM_DISABLE(&htim4);                                //关闭定时器
}

/* Create an ISR which is called whenever the timer has expired. This function
* must then call pxMBPortCBTimerExpired( ) to notify the protocol stack that
* the timer has expired.
*/
static void prvvTIMERExpiredISR( void )
{
    ( void )pxMBPortCBTimerExpired(  );
}

//定时器4中断函数
void TIM4_IRQHandler(void)
{
    if(__HAL_TIM_GET_FLAG(&htim4, TIM_FLAG_UPDATE))         //判断更新中断
    {
        __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim4, TIM_FLAG_UPDATE);                //清除中断标记
        prvvTIMERExpiredISR();                                                                //通知modbus3.5个字符等待时间到
    }
}

接下来需要实现的就是port.c文件，需要实现各个寄存器/线圈的读写函数，可以参考demo->BARE文件夹下的demo.c文件。完成后的内容如下：

//输入寄存器
#define REG_INPUT_START  3000
#define REG_INPUT_NREGS  4

//保持寄存器
#define REG_HOLD_START   4000
#define REG_HOLD_NREGS   10

//线圈
#define REG_COILS_START  0
#define REG_COILS_NREGS  4

//开关寄存器
#define REG_DISCRETE_START 1000
#define REG_DISCRETE_NREGS 4
/* ----------------------- Static variables ---------------------------------*/
static USHORT   usRegInputStart = REG_INPUT_START;
static USHORT   usRegInputBuf[REG_INPUT_NREGS];


static USHORT   usRegHoldStart = REG_HOLD_START;
static USHORT   usRegHoldBuf[REG_HOLD_NREGS];

static USHORT   usRegCoilsStart = REG_COILS_START;
static uint8_t  usRegCoilsBuf[REG_COILS_NREGS];

static USHORT   usRegDiscreteStart = REG_DISCRETE_START;
static uint8_t  usRegDiscreteBuf[REG_DISCRETE_NREGS];
/* ----------------------- Start implementation -----------------------------*/
//int
//main( void )
//{
//    eMBErrorCode    eStatus;

//    eStatus = eMBInit( MB_RTU, 0x0A, 0, 38400, MB_PAR_EVEN );

//    /* Enable the Modbus Protocol Stack. */
//    eStatus = eMBEnable(  );

//    for( ;; )
//    {
//        ( void )eMBPoll(  );

//        /* Here we simply count the number of poll cycles. */
//        usRegInputBuf[0]++;
//    }
//}
/****************************************************************************
* 名          称：eMBRegInputCB
* 功    能：读取输入寄存器，对应功能码是 04 eMBFuncReadInputRegister
* 入口参数：pucRegBuffer: 数据缓存区，用于响应主机
*             usAddress: 寄存器地址
*               usNRegs: 要读取的寄存器个数
* 出口参数：
* 注          意：上位机发来的 帧格式是: SlaveAddr(1 Byte)+FuncCode(1 Byte)
*                                    +StartAddrHiByte(1 Byte)+StartAddrLoByte(1 Byte)
*                                    +LenAddrHiByte(1 Byte)+LenAddrLoByte(1 Byte)+
*                                    +CRCAddrHiByte(1 Byte)+CRCAddrLoByte(1 Byte)
*                                                        3 区
****************************************************************************/
eMBErrorCode
eMBRegInputCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs )
{
    eMBErrorCode    eStatus = MB_ENOERR;
    int             iRegIndex;
    usAddress = usAddress - 1;
       
    if( ( usAddress >= REG_INPUT_START ) && ( usAddress + usNRegs <= REG_INPUT_START + REG_INPUT_NREGS ) )
    {
        iRegIndex = ( int )( usAddress - usRegInputStart );
        while( usNRegs > 0 )
        {
            *pucRegBuffer++ = ( unsigned char )( usRegInputBuf[iRegIndex] >> 8 );
            *pucRegBuffer++ = ( unsigned char )( usRegInputBuf[iRegIndex] & 0xFF );
            iRegIndex++;
            usNRegs--;
        }
    }
    else
    {
        eStatus = MB_ENOREG;
    }

    return eStatus;
}
/****************************************************************************
* 名          称：eMBRegHoldingCB
* 功    能：对应功能码有：06 写保持寄存器 eMBFuncWriteHoldingRegister
*                       16 写多个保持寄存器 eMBFuncWriteMultipleHoldingRegister
*                       03 读保持寄存器 eMBFuncReadHoldingRegister
*                       23 读写多个保持寄存器 eMBFuncReadWriteMultipleHoldingRegister
* 入口参数：pucRegBuffer: 数据缓存区，用于响应主机
*            usAddress: 寄存器地址
*              usNRegs: 要读写的寄存器个数
*                eMode: 功能码
* 出口参数：
* 注          意：4 区
****************************************************************************/
eMBErrorCode
eMBRegHoldingCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs, eMBRegisterMode eMode )
{
    eMBErrorCode    eStatus = MB_ENOERR;
    int             iRegIndex;
    usAddress = usAddress - 1;

    if((usAddress >= REG_HOLD_START) && ((usAddress+usNRegs) <= (REG_HOLD_START + REG_HOLD_NREGS)))
    {
        iRegIndex = (int)(usAddress - usRegHoldStart);
        switch(eMode)
        {
        case MB_REG_READ://读寄存器
            while(usNRegs > 0)
            {
                *pucRegBuffer++ = (uint8_t)(usRegHoldBuf[iRegIndex] >> 8);
                *pucRegBuffer++ = (uint8_t)(usRegHoldBuf[iRegIndex] & 0xFF);
                iRegIndex++;
                usNRegs--;
            }
            break;
        case MB_REG_WRITE://写寄存器
            while(usNRegs > 0)
            {
                usRegHoldBuf[iRegIndex] = *pucRegBuffer++ << 8;
                usRegHoldBuf[iRegIndex] |= *pucRegBuffer++;
                iRegIndex++;
                usNRegs--;
            }
        }
    }
    else//错误
    {
        eStatus = MB_ENOREG;
    }

    return eStatus;
}

/****************************************************************************
* 名          称：eMBRegCoilsCB
* 功    能：对应功能码有：01 读线圈 eMBFuncReadCoils
*                      05 写线圈 eMBFuncWriteCoil
*                      15 写多个线圈 eMBFuncWriteMultipleCoils
* 入口参数：pucRegBuffer: 数据缓存区，用于响应主机
*            usAddress: 线圈地址
*             usNCoils: 要读写的线圈个数
*                eMode: 功能码
* 出口参数：
* 注          意：如继电器
*                                                0 区
****************************************************************************/
eMBErrorCode
eMBRegCoilsCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNCoils, eMBRegisterMode eMode )
{
    eMBErrorCode    eStatus = MB_ENOERR;
    USHORT          iRegIndex;
    USHORT usCoilGroups = ((usNCoils - 1) / 8 + 1);
    UCHAR  ucStatus     = 0;
    UCHAR  ucBits       = 0;
    UCHAR  ucDisp       = 0;
    usAddress = usAddress - 1;
       
    if((usAddress >= REG_COILS_START) && ((usAddress + usNCoils) <= (REG_COILS_START + REG_COILS_NREGS)))
    {
        iRegIndex = (int)(usAddress - usRegCoilsStart);
        switch(eMode)
        {
        case MB_REG_READ://读线圈
            while(usCoilGroups--)
            {
                ucDisp = 0;
                ucBits = 8;
                while((usNCoils--) != 0 && (ucBits--) != 0)
                {
                    ucStatus |= (usRegCoilsBuf[iRegIndex++] << (ucDisp++));
                }
                *pucRegBuffer++ = ucStatus;
            }
            break;
        case MB_REG_WRITE://写线圈
            while(usCoilGroups--)
            {
                ucStatus = *pucRegBuffer++;
                ucBits   = 8;
                while((usNCoils--) != 0 && (ucBits--) != 0)
                {
                    usRegCoilsBuf[iRegIndex++] = ucStatus & 0X01;
                    ucStatus >>= 1;
                }
            }
        }
    }
    else//错误
    {
        eStatus = MB_ENOREG;
    }

    return eStatus;
}
/****************************************************************************
* 名          称：eMBRegDiscreteCB
* 功    能：读取离散寄存器，对应功能码有：02 读离散寄存器 eMBFuncReadDiscreteInputs
* 入口参数：pucRegBuffer: 数据缓存区，用于响应主机   
*            usAddress: 寄存器地址
*          usNDiscrete: 要读取的寄存器个数
* 出口参数：
* 注          意：1 区
****************************************************************************/
eMBErrorCode
eMBRegDiscreteCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNDiscrete )
{
    eMBErrorCode    eStatus = MB_ENOERR;
    USHORT          iRegIndex;
    USHORT usDiscreteGroups = ((usNDiscrete - 1) / 8 + 1);
    UCHAR  ucStatus     = 0;
    UCHAR  ucBits       = 0;
    UCHAR  ucDisp       = 0;
    usAddress = usAddress - 1;
       
    if((usAddress >= REG_DISCRETE_START) && ((usAddress + usNDiscrete) <= (REG_DISCRETE_START + REG_DISCRETE_NREGS)))
    {
        iRegIndex = (int)(usAddress - usRegDiscreteStart);

        while(usDiscreteGroups--)
        {
            ucDisp = 0;
            ucBits = 8;
            while((usNDiscrete--) != 0 && (ucBits--) != 0)
            {                                                   				                       if(usRegDiscreteBuf[iRegIndex])
                {
                    ucStatus |= (1 << ucDisp);
                }
                ucDisp++;
            }
            *pucRegBuffer++ = ucStatus;
        }
    }
    else//错误
    {
        eStatus = MB_ENOREG;
    }

    return eStatus;
}

最后在主程序中初始化并调用相关函数即可：

eMBInit(MB_RTU, 0x01, 0, 9600, MB_PAR_NONE); // 初始化modbus为RTU方式，地址0x01, 波特率9600，无校验
eMBEnable(); // 使能modbus协议栈

while (1)
{
   eMBPoll();
}

总结

FreeModbus实现了Modbus协议的全部功能，移植和使用起来也比较简单。唯一不足的是只有从机协议是开源的，而主机协议是收费的。FreeModbus_Slave-Master-RTT-STM32这个项目添加了主机模式，后面尝试移植一下

转载：http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=323509&highlight=MODBUS