α-LIB

在编程中经常需要精确的延时，或者需要精确的统计一段代码的执行时间，亦或者是需要精确的保证某段代码被调用的频率。比如需要统计某个函数的执行时间，从而判断开销，又比如在飞控中需要精确的保证每隔 2m 调用一次读取传感器的函数，可以使用定时器去实现。在 STM32 平台上，我们可以充分的利用 systick 去实现。

DRV8825简介

DRV8825 是德州仪器设计的集成电机驱动芯片。 芯片内部集成了2个H桥电路和1/32微步进分度器， 可以驱动一个双极型电机或两个直流有刷电机。 输入电压范围 8.2 ~ 45V, 可以提供1.75A的驱动电流， 芯片在24V 25°C 的工作状态下可提供2.5A的峰值电流。0.2欧姆的导通电阻保证了芯片良好的热稳定性。 同时芯片还集成了短路、过热、欠压及交叉传导保护电路，能够检测故障状况并迅速切断H桥，从而为电机和驱动芯片提供保护。

​ 在运用Alllegro设计PCB时，把鼠标设置成大十字光标，在布局摆放元器件时，器件很方便对齐。在Allegro中，如何通过设置实现大十字光标呢？其具体设置方法如下：

1、打开Setup菜单栏下的User Preferences选项，如下图：

如果我们想要移动器件相对现在的位置向右移动5个单位，我们可以按照下面操作：
① allegro pcb中先执行移动命令
② 选中要移动的器件
③ 命令栏输入ix 5命令，然后回车

如果向左移动5个单位，那输入ix -5 ，记住 ix 后有个空格，allegro pcb中如果上下移动相对位置使用iy命令，向上移动10个单位就输入 iy 10，然后回车。

开启外部中断

attachInterrupt(pin,function,mode);

参数:

• pin: 外部中断引脚
• function : 外部中断回调函数
• mode : 5种外部中断模式, 见下表:

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void func1()
{
	Serial.printf("按键中断触发");
}
void setup()
{
	Serial.begin(9600);
	attachInterrupt(0,func1,FALLING);
}

void loop()
{

}

关闭引脚中断

detchInterrupt(pin);

无返回值

ESP32自带霍尔传感器 , 当有磁场靠近时,会显示正负值

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hallRead()

电容输入 touchRead(pin) 及电容输入中断touchAttachInterrupt(pin, TSR , threshold)

ESP32专门提供了电容触摸传感器的功能, 共有T0,T2~T9 共 9个touch传感器可用.分别对应引脚4、2、15、13、12、14、27、33、32. 无需设置PinMode
首先看一下触摸按键的原理，如下图：

MQTT 介绍

​ MQTT 是一个基于客户端-服务器的消息发布/订阅传输协议。MQTT 协议是轻量、简单、开放和易于实现的，这些特点使它适用范围非常广泛：
在很多情况下，包括受限的环境中，如：机器与机器（M2M）通信和物联网（IoT）。
其在，通过卫星链路通信传感器、偶尔拨号的医疗设备、智能家居、及一些小型化设备中已广泛使用。

Mosquitto 介绍

​ Mosquitto 是一款实现了消息推送协议 MQTT v3.1 的开源消息代理软件，提供轻量级的，支持可发布/可订阅的的消息推送模式，使设备对设备之间的短消息通信变得简单，比如现在应用广泛的低功耗传感器，手机、嵌入式计算机、微型控制器等移动设备。

安装依赖库

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pip install paho-mqtt

封装订阅的部分，形成公用函数 (subscribe.py)