α-LIB
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最近有项目需要用到RK3568的GPIO进行功能开发，找到关于GPIO操作例程，特此记录一下，例程是基于英伟达开发板的，简单修改一下就可以应用到RK3568,中间可能需要修改设备树，这里略过设备树修改，以后会再专门讲解
首先使用shell命令测试一下

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echo 192 > /sys/class/gpio/export
#导出编号为192的gpio
#如果这个gpio导出成功，会多出一个文件夹/sys/class/gpio/gpio192/
echo 192 > /sys/class/gpio/unexport
#取消导出

echo out > /sys/class/gpio/gpio192/direction
#设置为输出
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio192/value
#输出高

echo in > /sys/class/gpio/gpio192/direction
#设置为输入
cat /sys/class/gpio/gpio192/value
#读取输入值

#也可以直接向value中写入high或low，gpio被设置成输出，并输出对应电平
echo high > /sys/class/gpio/gpio192/value
#设置为输出，并输出高电平

#上述命令都会需要root权限

每个芯片都有自己的gpio编号计算公式，需要先将引脚编号转换成数字编号再进行操作

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在Linux C编程中，获取时间是一个常见的需求。可以使用系统提供的函数来获取当前时间，以及进行时间的格式化和计算。下面将详细介绍如何在Linux C中获取时间。

1. 获取当前时间

要获取当前时间，可以使用time函数。time函数返回自1970年1月1日以来经过的秒数。示例代码如下：

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#include <stdio.h>
#include <time.h>

int main() {
    time_t Time;
    time(&Time);
    printf("当前时间：%s", ctime(&Time));
    return 0;
}

上述代码中，time函数将当前时间的秒数保存在Time变量中，然后使用ctime函数将其转换为可读的字符串格式并打印出来。

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如果您正在使用C语言编程，并需要在JSON数据中增加值，本文将为您提供一种方法。在C语言中，我们可以使用第三方库，如 cJSON 来处理JSON数据。下面是一个简单的例子，演示如何在一个JSON数组中增加值。

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#include <stdio.h>
#include <cJSON.h>
int main()
{
    char* json_str = "[{\"name\":\"Bob\",\"age\":25},{\"name\":\"Alice\",\"age\":22}]";
    cJSON* json = cJSON_Parse(json_str);
    if (!json)
    {
    	printf("Error before: [%s]\n",cJSON_GetErrorPtr());
    }
    else
    {
        cJSON* new_person = cJSON_CreateObject();
        cJSON_AddStringToObject(new_person, "name", "Charlie");
        cJSON_AddNumberToObject(new_person, "age", 28);
        cJSON_AddItemToArray(json, new_person);
        char* new_json_str = cJSON_Print(json);
        printf("%s\n", new_json_str);
        free(new_json_str);
        cJSON_Delete(json);
    }
    return 0;
}

在这个例子中，我们首先定义了一个 JSON 字符串，包含两个人的信息。然后，我们使用 cJSON_Parse 方法将其解析为一个 cJSON 对象。接下来，我们创建了一个新的 cJSON 对象，表示一个新的人。使用 cJSON_AddStringToObject 和 cJSON_AddNumberToObject 方法，我们向新 cJSON 对象中添加了姓名和年龄属性。最后，使用 cJSON_AddItemToArray 方法，我们将新 cJSON 对象添加到原先的 JSON 数组中。最后，将修改后的 JSON 对象打印出来。

在这个例子中，我们演示了如何使用 cJSON 库来向 JSON 数组中增加值。当然，您可以根据您的需要修改这个示例，实现不同的操作。

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播放音频文件分两种情况：

一、单纯播放音频文件推荐操作简单使用方便(sox软件、madplay库)。
sox软件播放音频

1、ubuntu安装命令

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sudo apt-get install sox                       // 工具。
sudo apt-get install libsox-fmt-all            // 包含MP3的解码器和其他格式的解码器。

2、代码通过系统 system 播放（play是sox软件播放的命令）

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#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
int main() { 
    system("play  1.mp3"); 
    printf("播放结束了 \n");
exit:
    printf("按任意键退出 ...\n"); 
    getchar(); 
    return 0;
}

常用命令和说明推荐文档：
sox常用命令
sox-音频处理工具

madplay库(自己没有测试需要编译就搁置了，推荐网上现成的)

madplay安装及使用

二、想要控制采样率、通道等(alsa库)
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由于项目中遇到需要发送http请求，然后再解析接收到的响应。大概在网上搜索了一下，有两个比较不错，分别是http-parser和fast-http。
http-parser是由C编写的工具；fast-http是大部分移植自http-parser，用lisp语言编写的，不太适合目前的项目。fast-http介绍文档《fast-http》。
有一篇文章《HTTP 协议解析库：fast-http》介绍了fast-http，并且和http-parser进行了简单比较，结论是fast-http更快，快一倍。

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/*
去掉字符串首尾的 \x20 \r \n 字符
by sincoder
*/
void clean_string(char *str)
{
	char *start = str - 1;
	char *end = str;
	char *p = str;
	while(*p)
	{
		switch(*p)
		{
		case ' ':
		case '\r':
		case '\n':
			{
				if(start + 1==p)
					start = p;
			}
			break;
		default:
			break;
		}
		++p;
	}
	//现在来到了字符串的尾部 反向向前
	--p;
	++start;
	if(*start == 0)
	{
		//已经到字符串的末尾了 
		*str = 0 ;
		return;
	}
	end = p + 1;
	while(p > start)
	{
		switch(*p)
		{
		case ' ':
		case '\r':
		case '\n':
			{
				if(end - 1 == p)
					end = p;
			}
			break;
		default:
			break;
		}
		--p;
	}
	memmove(str,start,end-start);
	*(str + (int)end - (int)start) = 0;
}

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import sys
from PyQt5.QtWidgets import QApplication, QWidget, QPushButton

class Example(QWidget):

    def __init__(self):
        super().__init__()
        self.initUI()

    def initUI(self):
        btn = QPushButton('Button', self)
        btn.clicked.connect(self.buttonClicked)
        btn.resize(btn.sizeHint())
        btn.move(50, 50)

        self.setGeometry(300, 300, 300, 200)
        self.setWindowTitle('Signal and slot')
        self.show()

    def buttonClicked(self):
        print('Button clicked!')

if __name__ == '__main__':
    app = QApplication(sys.argv)
    ex = Example()
    sys.exit(app.exec_())

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python3

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import time
import serial

#RS232指令，使用一个字典，把需要被操作的RS232命令封装到一起
RS232_Command = {
    'command_hex1': 'A5 5A 03 00 03',
    'command_hex2': '6B 30 31 73 50 32 30 30 0D',
}

#把16进制的数据转换为bytes数据流进行发送，RS232命令发送函数
def serial_sent_hex(command):
    #bytes.fromhex()，使用这个函数进行数据转换，可以把16进制的数值转换字节数据(即比特流，字符串与比特流间还可以用encode（）和decode（）进行编解码)
    var = bytes.fromhex(RS232_Command["%s" % command])
    ser.write(var)
    data = ser.read(10)
    # 获取指令的返回值，并且进行类型转换，转换为字符串后便可以进行字符串对比，因而便可以根据返回值进行判断是否执行特定功能
    data = str(data, encoding="utf-8")
    return data

if __name__ == '__main__':
    #实现串口的连接
    ser = serial.Serial('COM29', 9600, timeout=3)
    command_hex1 = serial_sent_hex('command_hex1')
    #command_hex2 = serial_sent_hex('command_hex2')
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CAN总线是指控制器局域网，是一种实时性能极高的网络协议，广泛应用于汽车、工业控制、医疗仪器等领域。在CAN总线网络设计中，总线负载率是一个非常重要的指标，它能够帮助工程师们评估网络的性能和可靠性。本文将详细介绍CAN总线负载率的计算方法。

一、CAN总线负载率的定义

CAN总线负载率，指的是在一个特定时间内，总线上发送和接收数据的比率。如果总线的负载率过高，就会导致数据冲突、错误和延迟等问题，最终降低网络的性能和可靠性。

二、CAN总线负载率计算方法

CAN总线负载率的计算方法相对简单，主要需要知道以下三个参数：

  1. 数据帧长度

数据帧长度是指CAN总线上传输的数据字节数，每个数据帧共有8个字节。在CAN总线网络设计中，数据帧长度通常会提前预设。

  1. 数据帧发送速率

数据帧发送速率是指数据帧在总线上传输的速率，通常以每秒钟发送的帧数来计算。在CAN总线网络设计中，数据帧发送速率也可以提前预设。

  1. 总线容量

总线容量是指CAN总线上传输数据的最大容量，通常以bit/s为单位来计算。在CAN总线网络设计中，总线容量也会提前预设。

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CAN发送接收示例

CAN发送数据命令

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cansend can0 123#11.22

cansend是命令，can0是参数，123是ID，#分隔符，11.22是发送数据。

CAN接收：接收需要另外开一个终端

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candump can0

candump 是命令，can0是参数，表示哪个设备，这个命令是阻塞型的，会一直等待接收。

CAN工具安装调试

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uname -r                    # 应该能看到自己起的CONFIG_LOCALVERSION
lsusb                       # 要能看到插入的usb转can，是ttyACM0或者gs_usb之类的，不然是usbipd没装对

sudo apt install can-utils
sudo modprobe can
sudo modprobe can-raw

# 如果是slcan的固件

sudo modprobe slcan 
sudo slcand -o -c -s0 /dev/ttyACM0 can0
sudo ifconfig can0 up
ifconfig                    # 应该能看到can0了
 
sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
cansend can0 999#DEADBEEF   # Send a frame to 0x999 with payload 0xdeadbeef
candump can0                # Show all traffic received by can0

# 如果用的是candlelight

sudo modprobe gs_usb 
ip link set can0 up type can bitrate 500000
ifconfig                    # 应该能看到can0了

1、配置can0,设置比特率

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sudo ip link set can0 type can bitrate 250000

2、打开can0

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sudo ip link set can0 up

3、查看信息

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ip -details link show can0

4、ifconfig

关闭

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sudo ifconfig can1 down

参考资料
https://blog.csdn.net/qq_41661878/article/details/129038794
https://blog.csdn.net/weixin_43849483/article/details/130454760
https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/131322358
https://zhuanlan.zhihu.com/p/611724997
https://blog.csdn.net/u010443710/article/details/106834961?spm=1001.2014.3001.5501
https://blog.csdn.net/u010443710/article/details/107476570?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~default-5-107476570-blog-106834961.235^v38^pc_relevant_anti_vip&spm=1001.2101.3001.4242.4&utm_relevant_index=8
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