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CAN总线是指控制器局域网，是一种实时性能极高的网络协议，广泛应用于汽车、工业控制、医疗仪器等领域。在CAN总线网络设计中，总线负载率是一个非常重要的指标，它能够帮助工程师们评估网络的性能和可靠性。本文将详细介绍CAN总线负载率的计算方法。

一、CAN总线负载率的定义

CAN总线负载率，指的是在一个特定时间内，总线上发送和接收数据的比率。如果总线的负载率过高，就会导致数据冲突、错误和延迟等问题，最终降低网络的性能和可靠性。

二、CAN总线负载率计算方法

CAN总线负载率的计算方法相对简单，主要需要知道以下三个参数：

  1. 数据帧长度

数据帧长度是指CAN总线上传输的数据字节数，每个数据帧共有8个字节。在CAN总线网络设计中，数据帧长度通常会提前预设。

  1. 数据帧发送速率

数据帧发送速率是指数据帧在总线上传输的速率，通常以每秒钟发送的帧数来计算。在CAN总线网络设计中，数据帧发送速率也可以提前预设。

  1. 总线容量

总线容量是指CAN总线上传输数据的最大容量，通常以bit/s为单位来计算。在CAN总线网络设计中，总线容量也会提前预设。

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CAN发送接收示例

CAN发送数据命令

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cansend can0 123#11.22

cansend是命令，can0是参数，123是ID，#分隔符，11.22是发送数据。

CAN接收：接收需要另外开一个终端

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candump can0

candump 是命令，can0是参数，表示哪个设备，这个命令是阻塞型的，会一直等待接收。

CAN工具安装调试

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uname -r                    # 应该能看到自己起的CONFIG_LOCALVERSION
lsusb                       # 要能看到插入的usb转can，是ttyACM0或者gs_usb之类的，不然是usbipd没装对

sudo apt install can-utils
sudo modprobe can
sudo modprobe can-raw

# 如果是slcan的固件

sudo modprobe slcan 
sudo slcand -o -c -s0 /dev/ttyACM0 can0
sudo ifconfig can0 up
ifconfig                    # 应该能看到can0了
 
sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
cansend can0 999#DEADBEEF   # Send a frame to 0x999 with payload 0xdeadbeef
candump can0                # Show all traffic received by can0

# 如果用的是candlelight

sudo modprobe gs_usb 
ip link set can0 up type can bitrate 500000
ifconfig                    # 应该能看到can0了

1、配置can0,设置比特率

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sudo ip link set can0 type can bitrate 250000

2、打开can0

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sudo ip link set can0 up

3、查看信息

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ip -details link show can0

4、ifconfig

关闭

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sudo ifconfig can1 down

参考资料
https://blog.csdn.net/qq_41661878/article/details/129038794
https://blog.csdn.net/weixin_43849483/article/details/130454760
https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/131322358
https://zhuanlan.zhihu.com/p/611724997
https://blog.csdn.net/u010443710/article/details/106834961?spm=1001.2014.3001.5501
https://blog.csdn.net/u010443710/article/details/107476570?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~default-5-107476570-blog-106834961.235^v38^pc_relevant_anti_vip&spm=1001.2101.3001.4242.4&utm_relevant_index=8
https://cloud.tencent.com/developer/article/1902433?areaSource=102001.19&traceId=-2_c0P3YX14MQMjVQtfcf

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简介

Linux内核已经集成LED灯驱动。Linux内核的LED灯驱动采用platform框架，因此我们只需要在设备树文件中添加相应LED节点即可；接下来我们学习如何在全志a40i平台下使用Linux内核自带的LED驱动来驱动 board 上LED。

开发环境介绍

主机操作系统：Ubuntu14.04 64位
目标平台：A40I (ARM Cortex-A7)
交叉工具链：arm-linux-gnueabi，gcc5.3.1
内核版本：3.10

使能Linux内核自带的LED驱动

使用Linux内核自带的LED灯驱动首先需要配置Linux内核，使能自带的LED灯驱动；使能方法如下：

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环境：Unbuntu20.4LTS
交叉编译工具链：arm-linux-gnueabihf-gcc
软件：VsCode

编译环境搭建及测试

下载交叉编译器

工具地址：https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/
比如gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
完整路径：
https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.5-2019.12/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz

安装

先解压

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xz -d gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
tar -vxf gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar

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C标准时间函数库头文件：

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#include <time.h>

数据结构：

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struct tm {
   int tm_sec;         /* 秒，范围从 0 到 59        */
   int tm_min;         /* 分，范围从 0 到 59        */
   int tm_hour;        /* 小时，范围从 0 到 23        */
   int tm_mday;        /* 一月中的第几天，范围从 1 到 31    */
   int tm_mon;         /* 月，范围从 0 到 11，这里注意是从0开始算的，0代表1月，1代表2月，以此类推  */
   int tm_year;        /* 自 1900 年起的年数 */
   int tm_wday;        /* 一周中的第几天，范围从 0 到 6，这里注意：0代表星期天 */
   int tm_yday;        /* 一年中的第几天，范围从 0 到 365    */
   int tm_isdst;       /* 夏令时                */
};

由于HAL库默认使用了SysTick定时器为时基，并且一般是1ms中断一次，所以我们可以利用该定时器实现秒前进，需要覆写该函数：

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EVT例程中提供了两种OTA方式，在EVT中BLE目录下有一个PDF说明：WCH蓝牙空中升级（BLE OTA）

方式二是不带库升级，整个codeflash分成四个区域，Jump IAP，APP，IAP，LIB

Jump IAP为4K，用来跳入到IAP中，此工程main中并无函数，会直接跳转到IAP，IAP的起始地址修改后，此工程启动文件中的地址也需对应修改为IAP的起始地址，APP为44K,设置这个大小的原因是为了使一些192Kflash的芯片也能直接使用OTA,此app部分可以不带有蓝牙功能，IAP为16K,它的作用就是将手机app发送的升级固件直接写到APP区域，LIB为573的是128K，583的是192K。

那么就有一个问题，对于448Kflash的芯片，该如何扩大APP区域呢？

如果想要扩大，需要按照下面的步骤修改：

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2.1下载EMQX软件包：下载 EMQX 开源版 | EMQX
https://www.emqx.com/zh/downloads/broker
根据自己服务器类型选择即可，这里我们选用emqx-centos8-4.3.22-arm64.zip
2.2、解压zip压缩包
运行： unzip emqx-centos8-4.3.22-arm64.zip
2.3、启动emqx
首先cd到emqx目录
运行：cd emqx/
然后再运行：./bin/emqx start
显示：emqx 4.3.22 is started successfully! 表示启动成功
停止emqx

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./bin/emqx stop

2.4、查看运行状态

运行：./bin/emqx_ctl status 命令

2.5、防火墙开放18083和1883端口

firewall-cmd —zone=public —add-port=18083/tcp —permanent

systemctl start firewalld

systemctl stop firewalld

firewall-cmd —list-ports

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